在东汉甚至整个汉家王朝的众多宗室藩系中，东平王族都可以算是最优秀的一支。

　　这个王族的开基始祖，就是光武帝刘秀和阴丽华皇后所生的第二个儿子，也是汉明帝刘庄的同母弟弟，名叫刘苍。

　　刘苍于建武十五年（39年）受封为东平公，十七年进封为东平王，定都无盐（今山东东平县东），永平五年正式就国，遂从洛阳徙居无盐，开东平藩王一族。

　　在光武帝刘秀的10个藩王中，东平宪王刘苍是最优秀杰出的一个。

　　史称刘苍自幼便好读经书，博学多才，智慧颇高。汉明帝刘庄做太子时，便对这位亲弟弟非常钦佩，继位称帝后，对刘苍更加器重。永平元年（58年）东平王刘苍被任命为骠骑将军，留在京师辅政，位在三公之上，成为东汉时期地位、权势最高大的藩王。

　　每当汉明帝出外巡视时，便由刘苍在京留守。刘苍辅政时间有四五年，为汉明帝时的"太平盛世"作出了较大的贡献。

　　据载，刘苍曾与大臣共同拟定了南北郊冠祀和冠冕车服等一整套礼乐制度，又曾多次谏劝汉明帝不要在春耕农忙时狩猎游玩，以误农事，都为明帝听取。与当时王子们骄奢淫逸的作风绝然不同，刘苍虽位居一人之下、万民之上的尊贵地位，但毫无骄纵之意。相反，刘苍因辅政期间"多所隆益、声望日重"，非常不安，便多次上奏请求辞去辅政之职，出居所封东平王国，以维护皇帝的权威。这样，刘苍才在永平五年离开京师来到东平，但仍佩骠骑将军印。

　　刘苍就国后，多次受到明帝、章帝的褒奖和厚赏，其所受恩宠，远非其他各藩王能比。虽不在政位，但刘苍仍对朝廷大事非常关心，曾上奏劝阻汉章帝为光武、明帝的陵墓起立郭邑，并建议朝廷提倡节俭，都被汉章帝听取。从此以后，“朝廷每有疑政，辄驿使咨询。苍悉心以对，皆见纳用。”直至公元83年，刘苍被封东平王45年后去世，汉朝廷为他举行隆重的丧礼。

　　刘苍是一位极贤良的藩王。汉明帝曾问他处家何等最乐，刘苍曾以“为善最乐”4字作答。

　　刘苍还颇富文才，曾作《光武受命中兴颂》，其文典雅，大学者贾逵为它作注。又撰有书、记、赋、颂、七言、别字、歌诗等多篇，但现在大都已亡佚了。

　　刘苍的子女众多，见于记载的有9子5女。其中，嫡长子刘忠袭爵为第二代东平王，此即东平怀王；次子刘尚封为任城王；有2个儿子在永平元年封为县侯，名字不知；另有5个儿子被封为列侯，但史书也缺载名字；刘苍的5个女儿则均被特例封为县公主（按汉例，亲王之女只能封为乡主）。

　　第二代东平王刘忠在位11年去世，传位给他的嫡长了东平孝王刘敞，刘敞的6个弟弟则均被封为列侯，另有刘苍的孙子刘梁被封为矜阳亭侯，刘苍的2个不知名的孙子也被封为亭侯。

　　刘敞在位48年去世，传位给儿子东平顷王刘端。刘端在位47年去世，其子东平王刘凯嗣封为第五代东平王。刘凯在位41年，曹丕代汉称帝，东汉灭亡，东平王国也被废除，刘凯被贬为崇德侯，后裔不详。

　　东平王族的分支任城王族开派支祖刘尚，是东平宪王刘苍的儿子，元和元年（84年）受封为任城王，食邑有任城、亢父和樊县共3个县。

　　刘尚在位18年去世，儿子任城贞王刘安继位，刘安的弟弟刘福和刘亢则被分别封为桃乡侯和当涂乡侯。刘安是个非常贪财而又吝啬的人，经常微服出行，强取官属车马刀剑，甚至连卫士们的米肉也强要而不给钱。他因此受到朝廷的谴责。

　　刘安在位19年去世，传位给儿子任城节王刘崇。刘崇在位31年去世，死后无子继位，任城王国一度绝亡。

　　10年后，汉桓帝封河间孝王刘开的儿子参户亭侯刘博为任城王，让他承奉刘尚的庙祀。刘博在位13年去世，死后也没有儿子，任城王国再度绝王。第二年也即嘉平四年（175年），汉灵帝又封河间贞王刘建的儿子新昌侯刘佗为任城王，以奉刘博之后。刘佗在位46年，因曹魏篡位，被贬为崇德侯。任城王国与东汉一同灭亡。

　　东平王族后裔主要分布在今山东地区，并构成后世著名的东平刘氏的一个重要来源。

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