东汉楚藩王系的开基始祖是刘秀与许美人所生的儿子刘英。

　　刘英在建成十五年封为楚公，十七年进爵为楚王，二十八年就国，建都彭城（今江苏徐州市）。由于刘英生母许美人不为刘秀宠爱，因而刘英虽然被封为藩王，但他所封的楚国是东汉各藩国中最小也是最穷的一个。

　　楚王刘英自幼好游侠，喜结交江湖朋友，晚年还喜好道家黄老之学和佛教斋戒祭祀之事。

　　但刘英由于自幼不受宠爱，因而对朝廷心生怨恨，对汉明帝也很不服气。他做楚王后，在楚国广交术士，曾制作金龟玉鹤，上刻文字，以充当自己做皇帝的符瑞，图谋取代汉明帝。公元70年，楚王刘英阴谋败露，被朝廷废去王位，徙居丹阳泾县（今江苏丹徒县东）。第二年，刘英到丹阳后便自杀而死，后被追谥为楚厉王。

　　这样，东汉的楚藩王国仅创立了33年便被废除。刘英死后，受牵连而被汉朝诛杀的多达数千人，这便是东汉历史上有名的"楚英王之狱"。

　　2年后，汉明帝巡视彭城时，召见了许太后和楚王刘英的妻儿子女，很为伤感。到建初二年（77年），汉章帝刘炟怜念叔父，便封刘英的儿子刘种为楚侯，以继承刘英的香火祭祀。同时又将刘种的5个弟弟一同封为列侯，仍居于原楚国地域内。

　　楚侯刘仲后被改封为六侯（一说为六安侯，地在今安徽六安县东北），遂从彭城迁至今六安。刘种去世后，他的儿子刘度袭爵为第二代六侯，刘度传位给他的儿子六侯刘拘。刘拘之后，六安侯国在整个广东汉时期一直延续有人，直至曹魏时期才被废为县。

　　楚藩王族后裔，主要分布在今江苏、安徽一带。后世彭城刘氏，当有楚藩王族的成份。

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