齐藩发派始祖刘縯的长子刘章建立东汉齐藩王国的时候，刘縯的另一支系则分迁北海，形成北海王族。

　　北海王族的支派祖，是刘縯的次子刘兴，建安二年9（公元26年）被封为鲁王，承继鲁哀王刘仲的香火。公元37年被降为鲁公，43年又进爵为鲁王。公元52年，因汉王朝将鲁国划属东海国，鲁王刘兴被改封为北海王，建都剧县（今山东昌乐县西），遂开东汉宗室中的北海王族。

　　史称刘兴"为人有明略，善听讼，甚得名声"，是刘氏宗室中的佼佼者。曾任缑氏县令，后升为弘农郡太守，在任期间，政绩突出。后请求退休，至建安二十七年退职后才正式来至封地鲁国。

　　刘兴退休改封做北海王后，汉明帝还对他十分器重，每有重大决策，总要向这位堂兄请教。刘兴在位39年去世，谥为北海靖王。

　　刘兴生4子，长子刘睦继承王位，此即北海敬王；次子刘復，封临邑侯；另有2个儿子被封为县侯，但不知名字。

　　北海敬王刘睦也是一位非常优秀的宗室成员。史称刘睦自幼好学，博通儒家经典，又善为诗作文，是东汉初著名的学者和文士。因文才出众，深受光武帝和汉明帝宠爱。晚年谢绝宾客，潜心研究音乐和史籍，著有《春秋旨义》、《终始论》等著作和数十篇颂、赋。他的诗文著作在当时很有影响，但今天都已亡佚了。刘睦在位10年，于公元74年去世。

　　刘睦生了多个儿子：嫡长子刘基，承嗣王位，此即北海哀王；另2子封为县侯（一为寿光侯），均不知名；还有2个儿子封为乡侯；庶子刘威封斟乡侯；儿子刘毅封平望侯；幼子刘某封亭侯。

　　北海哀王刘基在位14年去世，没有儿子继位，但章帝怜念这支家族，便没有将北海国废除。4年后也即公元90年，汉和帝又封刘睦庶子原斟乡侯刘威为北海王，主奉刘睦的庙祀。但刘睦在位7年后，因诽谤罪被朝廷逮捕，在押送洛阳途中自杀。北海王国又一度中绝。

　　汉安帝永初元年（107年），汉王朝又封北海敬王刘睦的孙子、原寿光侯刘普为北海王，奉刘睦庙祀，此即北海顷王。刘普在位7年去世，由他的儿子刘翼承嗣王位，此即北海恭王。刘翼在位41年去世，传位给他的儿子北海康王刘某。北海王国因康王死后无子继位，公元206年被曹操废除。

　　北海王族还派衍出了一个优秀的分支，即临邑侯家族。

　　临邑侯家族支派祖刘復，是北海敬王刘睦的弟弟，第一代北海王刘兴的儿子，光武帝建安三十年（公元54年）受封为临邑侯（地在今山东东阿县）。

　　史称刘復聪明好学，颇富文才，汉明帝时朝廷每有讲学事宜，都由他主持。刘復曾与班固、贾逵一同撰修西汉历史。因此今天的《汉书》当有他的贡献。

　　刘復的儿子刘騊駼也是个博学多才的人，安帝永初中任校书郎，曾与堂兄平望侯刘毅和著名学者马融在东观校定《五经》和诸子百家典籍。公元120年又奉邓太后之命与仆射刘珍一同编撰《建武以来名臣烈士传》。又自著有赋、颂、书、论共4篇，《隋书·经籍志》曾著录有他的文集2卷，但今均亡佚无存。

　　北海王族的后裔，主要分布在今山东地区。