汉朝皇族代王藩系的开派祖刘参是文帝的第三个儿子，公元前178年被封为太原王。3年后也即公元前175年，因原代王刘武改封为淮阳王，刘参又被文帝改封为代王，并兼有太原故地，建都于晋阳（在今山西太原市西南）。代王藩系从此肇基。

　　在文帝的儿子中，代王刘参的生母地位低微，甚至连姓名都没有留下，因此刘参在文帝时并不得宠，他的藩国势力也较小，在汉代的诸侯王国中基本上不起很大的作用。

　　第一代代王刘参前后为王17年，到公元前162年去世，谥为代孝王。刘参死后，由他的儿子刘登继任第二代代王。

　　代恭王刘登有10个儿子，长子刘义，公元前132年继任第三代代王；其余9子均被封为列侯：离石侯刘绾，邵侯刘顺，利昌侯刘嘉，兰侯刘罢军，临河侯刘贤，湿成侯刘忠，土军侯刘郢客，皋琅侯刘迁，千章侯刘遇。

　　代王刘义在位19年，后于公元前114年被朝廷改封为清河王，史称清河刚王。代王藩系从此改变成为清河王藩系。

　　刘义有8个儿子：长子刘阳，公元前94年承嗣清河王位；刘禄，封蒲领侯；刘迁，封南曲侯；刘寅，修市侯；刘成，东昌侯；刘豹，新乡侯；刘福，修故侯；刘弘，东阳侯。

　　清河顷王刘阳在位25年去世，传位给他的儿子刘年。刘年在位4年，因犯与亲妹妹乱伦罪，被削除王位，贬为庶民，流放房陵（今湖北房县）。清河王国也被朝廷废除。

　　公元2年，汉平帝兴灭国，继绝世，又封代孝王刘参玄孙的儿子刘如意为广宗王，以继承代王刘参的香火。

　　刘如意在位7年，被篡汉的王莽贬为公爵，不久又被贬为庶民。广宗王国也宣告灭亡。

　　代王刘参的后裔，主要分布在今山西、陕西、河北一带地区。